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Handhabung deformierbarer linearer Objekte basierend auf Kontaktzuständen und optischer SensorikJürgen Acker
Abstract (deutsch)
Neben formfesten Werkstücken gibt es in der industriellen Montage auch deformierbare Objekte. Hier spielen vor allem Kabel, Schläuche, Federn oder Drähte eine Rolle. Die Handhabung solcher deformierbaren, linearen Objekte ist bis jetzt noch wenig automatisiert, weshalb das Ziel ein systematischer Ansatz zu deren Handhabung ist. Die Form solcher Werkstücke verändert sich während der Montage meist deutlich, wobei die entgültige Form nicht nur von Kontaktkräften sondern auch von der Historie abhängt. Daher ist der Einsatz von Sensoren zur Ausführung von Montagen mit deformierbaren Werkstücken sinnvoll.
Der Ausgangspunkt für diese Arbeit ist das Ziel eines systematischen Ansatzes zur Handhabung von deformierbaren, linearen Objekten. Im Vordergrund stehen dabei Montageaufgaben für schwach elastisch deformierbare, lineare Objekten in einer Umgebung, die starr ist und deren Oberflächen nicht gekrümmt sind. Um zum Erreichen dieses Ziels beizutragen, wird die Beschreibung von Montageaufgaben und die Ausführung dieser Beschreibungen unter dem Einsatz bildgebender Sensoren betrachtet. Die Beschreibung erfolgt auf Basis von Kontaktzuständen zwischen den Werkstücken und ihrer Umgebung. Ausgangspunkt ist eine manuelle Demonstration der Aufgabe in der virtuellen Welt, die eine komplettes, geometrisches Modell der Werkstücke und der Umgebung zu jedem Zeitpunkt der Demonstration. Daraus wird in einem ersten Schritt von den exakten Positionen und Distanzen abstrahiert, indem eine topologisches Kontaktmodell automatisch abgeleitet wird. Im zweiten Abstraktionsschritt wird auch von den Winkeln abstrahiert, indem die Vielzahl möglicher Situationen an einem topologischen Kontakt auf wenige diskrete Kontaktzustände reduziert wird. Die diskreten Kontaktzustände beschreiben dabei implizit die Stabilität des Kontaktzustands, welcher ma
Publication data
| Year: | 2008 |
| Publication date: | 01. October 2008 |
| Project: | RODEO |
| Referrer: | https://www.ai3.uni-bayreuth.de/de/publikationen/resypub/index.php?mode=pub_show&pub_ref=acker2007a |
| Free text: | veröffentlicht im Shaker-Verlag |
BibTeX
@PHDTHESIS{acker2007a,
TITLE = "Handhabung deformierbarer linearer Objekte basierend auf Kontaktzuständen und optischer Sensorik",
AUTHOR = "Acker, Jürgen",
YEAR = "2008",
HOWPUBLISHED = "\url{https://www.ai3.uni-bayreuth.de/de/publikationen/resypub/index.php?mode=pub_show&pub_ref=acker2007a}",
NOTE = "veröffentlicht im <a href="http://www.shaker.de/de/content/catalogue/index.asp?lang=de&ID=8&ISBN=978-3-8322-7566-2">Shaker-Verlag</a>",
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